自后有昙 弊流迦、婆日罗犍陀等相继得道。又有婆罗波、俱俱罗罗 、喜金 刚、护足等同时并出而弘传瑜伽密和无上瑜伽密之中的五部密法：「密集」、「欢喜金刚」、「明点」、「幻化母」、「夜摩德迦」。稍后，喜金刚的弟子，檀 醯卢迦，又传出「佛顶轮」、「救度母」、「阿罗梨怛特罗」、「俱罗俱梨现证怛特罗」等。
　　 又相传，大 梨中有位摩檀只，是从提婆修学而证得悉地。又有护足，也说亲承月称授其「密集」、「明点」等本典，又说尝见龙智而传其宗。故於此后，龙树、提婆、月称等人的密典注书，乃大行弘出，密乘遂与中观相涉而不可解了。
　　 另於波罗王朝第四世达摩波罗王时（西元七六六－八二九年），王创建超戒寺，特别尊信师子贤，及其弟子智足。师子贤是王族出身，依寂护受《中观》本论及诸论议，其说亦兼采清辨的所用唯识的逻辑中道立量派，而主弘密乘。
　　 现在，我们可列一表以说明无上瑜伽密的主要人物的法系：
　　 在传说中，大乘学的诸大师，自龙树、提婆、无着、世亲以下，无不成为密 乘的大师。实则，据多罗那他的《印度佛教史》二十二章说：僧护以前，秘密真言之法，不无流传，而其修习，秘密藏护，未得成就之先，鲜有知其行径者。以故在修持者固不互相知，而师弟传习亦极为稀有。（吕澄《西藏佛学原论》一一页所引）
　　 无上瑜伽师
　　 密乘多由外教来，故其源头难考，上表系统，仅指其大概。然到智足之后，继承超戒寺的寺主者，则多已有传记可查了，其中最初的十二人，通称为「调伏法特罗阿梨」。他们的依次相承的情形如下：
　　 1.智足，遍弘事部、行部、瑜伽部等的三种本典，并弘传「密集」、「幻网」、「佛平等行」、「月明点」、「忿怒文殊」的五种内道 特罗。2.文殊贤。3. 楞伽胜贤，弘「上乐」。4.吉祥持，弘「夜摩」。5.现贤，弘「明点」。6.善称。7. 游戏金刚。8.难胜月。9.本誓金刚，弘「喜金刚」。10.如来护。11.觉贤，弘「夜摩」、「上乐」。12.莲华护，弘「密集」、「夜摩」。这些都是承智足而专弘无上瑜伽的。
　　 除了超戒寺寺主之外，其馀尚有许多密乘诸师，例如寂友、觉密、觉寂，则均弘三部密法；甚深金刚、甘露密，则弘无上瑜伽。到了波罗王朝第七代摩醯波罗王时（西元八四八－八九九年），又有 睹波传来无上瑜伽中最胜的「时轮怛特 罗」，他的弟子时轮足，亦力为弘通。密乘之学，到此已经大备而达於顶峰了。
　　 在波罗王朝十一代茶那迦王时，超戒寺的学风，堪称最胜，护寺要职典掌寺门的诸师，号称「六贤门」，那就是：东门宝作寂，南门智生慧，西门自在语称，北门那露波，其次为觉贤，中则宝金刚和智吉祥友。他们博通五明，专弘密乘，尤其致力於无上瑜伽的「上乐轮」。并且也时时涉及显教中的弥勒五论、法称的因明七部－－《正理一滴论》、《量决定论》、《量释论》、《因论一滴论》、《观相属论》、《论议正理论》、《成他相续论》，同时亦注意寂天的《入菩萨行论》。
　　 此后，超戒寺的法统虽不断，却无新的发展了，寺主之有名者则有吉祥燃灯智（即是去西藏的阿底峡）、梅 梨波，以及阿底峡的五大弟子等。
　　 无上瑜伽是基於大方便的融摄精神。本来是要从现实中降伏外道及恶魔，以达内外及身心之净化；但此仅从内心观想，降伏外道及魔而摄归佛教，融入佛法。最后竟尔「即事而真」，观外道诸神即为本尊，本尊世俗化，行者亦即以世俗化的生活为究竟清净。这纯是以圣位菩萨的立场自居，作着唯心观的设想。只要观想清净就是清净，观想本尊就与本尊合一，本尊现出世俗之相，行者即行世俗事了。所谓左道密教，也就因此出现。
　　 左道密教
　　 所谓左道密教，是对以《大日经》为主的纯密或右道密教而言。 大日如来既现天人（在家）相，受大日如来之教令现忿怒身以降伏恶魔的诸尊明王，当然也是在家相。天人有天后天女，密教的明王即有明妃，或称明王为勇父，明妃为佛母（Bhagavat1－)，又有译作空行母。根据密教的解释：「明者光明义；即象智慧，所谓忿怒身，以智慧力摧破烦恼业障之主，故云明王。」（《真伪杂记》卷一三）又说：「明是大慧光明义」；「妃是三昧义，所谓大悲胎藏三昧也。」（《大日经疏》卷九）
　　 可见，明王明妃，本为悲智和合的表征，与所谓「以方便（悲）为父，以般若（智）为母」之理正合。但在修法之时的曼荼罗中，遂将各部部主给以配偶之女尊，称为明妃，并且比照欲界天人的欲事而行：事部则彼此相视而悦，行部相握手，瑜伽部相拥抱，无上瑜伽部则两身相交。此在《诸部要目》中说：「佛部，无能胜菩萨以为明妃；莲华部，多罗菩萨以为明妃；金刚部，孙那利菩萨以为明妃。」为了表征悲智相应，部主均有女尊为偶，修法者付之实际，便是行的男女双身的大乐。后来，遂以金刚上师为父，以上师之偶及一切修密法的女性为空行母，竟至将上师修双身法而遗的男精女血为甘露、为菩提心。佛教本以淫欲为障道法，密教的最上乘却以淫行为修道法。由中国而传到日本的密教，仅及於金刚界及胎藏界的纯密，未见到最后的无上瑜伽之行法，所以日本学者称它为左 道密教。
　　 正由於两身相交的行法之开演，接着就出现了多种象征的名词。以男子生殖器称为金刚杵，以女子生殖器称为莲华；以性交称为入定，以所出之男精女血称为赤白二菩提心；以将要出精而又使之持久不出时所生之乐为大乐、妙乐。对於男性的修持者而言，女性的生殖器实在就是一个修持无上瑜伽法门的道场；藉此道场的修持，可得悉地；因此，便称女子的阴道为「婆伽曼陀罗」（Bhagavt1－-Mandala）。「婆伽婆」是「有德」或「总摄众德」之义，密教则以「婆伽婆底」秘称女性。所以，婆伽曼陀罗，可以解作修佛母观的密坛。现在西藏的黄教喇嘛，他们戒律清净，不近女性，但到修学无上瑜伽的时候，仍以作观代替实际。初传密教至西藏的莲华生（Padmasambhava 西元八世纪人），他与寂护之 结婚，乃是无上瑜伽的实际派，也即是红教喇嘛的先驱。
　　 但是，切勿以为此等修法即是纵欲，或是淫猥。其末流之辈，自不免藉修法之名而享淫乐之实；初期的此派学者，却不是荒唐的淫乱之徒，他们既视此为最高的神圣，且亦有种种的仪轨限制。不过，此法原非出於佛教，并由於此法之实行而伤害了佛教的慧命。