佛教发源于印度。印度佛教历史，自公元前五、六世纪至公元十二、三世纪，大约有一千八百年历史，总体上可分为三个时期，即前、中、后三个六百年。

　　一、第一时期，前六百年，为原始佛教和部派佛教，即小乘佛教时期。这个时期佛教，由水路南传至斯里兰卡等东南亚各国成为南传巴利语系上座部佛教。传至中国，迄今仍在云南傣族等数个少数民族地区流行。

　　二、第二时期，中六百年，主要是龙树－提婆中观学系与弥勒－无着、世亲的瑜伽学系两个系统，即大乘佛教时期。这个时期佛教，分别由陆路及海路传至中国，又从中国传至朝鲜半岛、日本等东亚各国，成为北传汉语系佛教，迄今仍在东亚各国流行。

　　三、第三时期，后六百年，为密乘佛教时期。称此一时期为密乘佛教时期，并非说密乘从此时才开始流传。其实，早在公元二、三世纪时，密教就由龙树（亦称龙猛）菩萨付出，而后一直秘密流传，直到七世纪时取得主导势力，公开流行。

　　大乘实教原分显密两部。显部由文殊师利菩萨住持（即般若藏），称为显乘，或显教，义理较浅显故。密部由金刚手菩萨住持（即陀罗尼藏），称为密乘，或密教，义理甚深密故。金刚手原系法身菩萨，对于学人修密教将入上品悉地（成就之义）者，乃现身其前而为说法，佛灭后约八百余年，始由龙猛（即龙树）见诸南天铁塔中，密乘从此昭著于世。

　　第二节　三个阶段

　　从历史上看，密乘佛教可总体分为早、中、晚三期。

　　早期密教。一般称为杂密，即杂部密教之义，指密宗两部根本经典《大日经》与《金刚顶经》未结集流传前，由释迦牟尼佛显说于佛教经典各部中的密法及陀罗尼密咒等。随着中国译经事业的开展，早在西晋时已传至中国，主要有菩提流支及阿地瞿多两个从印度传来的密法系统。现在流行于汉族地区的许多单行密法，多是早期杂密，它是与显教各部经典的译传与各宗派的开创相联系而发展的，至今不绝。

　　中期密教。学术界称为纯密，即纯正密教之义，指由法身佛大日如来所传密宗胎藏界、金刚界两部大法，即两部根本经典《大日经》、《金刚顶经》结集传出后之密教。具体地说，就是由开元三大士善无畏（716年到长安）、金刚智、不空所传之印密，由中国僧人一行、惠果继传而后形成的“两部一具”之唐密，以及唐密分支：由日本僧人空海、最澄继承唐密而在日本开创的东密和台密。

　　唐密的两部大法，一曰胎藏界，系讲色法，说明物质世界的本体与现象，根据胎藏界根本经典《大日经》而建立胎藏界曼茶罗；《大日经》主要讲述密教的基本教义、各种仪轨和行法、供养的方式方法。二曰金刚界，系讲心法，说明精神世界的本体与现象，根据金刚界根本经典《金刚顶经》而建立金刚界曼茶罗。《金刚顶经》以大日如来为受用身，宣传“五佛显五智说”，所谓“五佛显五智”是中央大日如来的法界体性智，东方阿閦如来的大圆镜智，南方宝生如来的平等性智，西方无量寿如来的妙观察智，北方不空成就如来的成所作智。其中最重要的是法界体性智，除了法界体性智外，其余四智都是唯识所转，采纳了瑜伽行派“转识成智”的思想。胎藏界与金刚界两部大法一为从因到果，一为从果到因，本为不二。既然不二，谈所谓的“金胎合曼”也就没有太大的必要了。

　　后期密教。学术界认为，《金刚顶经》出现以后，密教被称为金刚乘，其后从金刚乘中又分出一支称俱生乘或易行乘，在实践上更加重视上师的作用和秘密的仪式。在十一世纪西亚突厥系的伊斯兰军队侵入南亚次大陆以后，在密教中又出现了时轮乘。在时轮教出现以后不久，中印的佛教寺院受到入侵军队的彻底摧毁，佛教在印度也就消失了。

　　总体上看，后期密教的基础亦为纯密。在善无畏来到长安58年后，即唐密六祖不空三藏示寂之年，由莲花生等（774年入藏）传至中国西藏，形成藏传佛教即俗称的藏密，其中包括无上瑜伽部即无上密。无上密到底是什么？这部分很难用语言来解释，只能说它是讲直接解脱，而不是世间求的那一部分。无上瑜伽就是无上相应的意思，所以称无上密、无上瑜伽密。其实在整个密法的发展史上，无上密只是修法上予以纯化而已。需要说明的是，无上密绝不等于双修，双修也并不等于男女合体，否则着了文字相，搞心外求法，后果不堪设想。还有人认为，唐密、东密没有无上密，这也是不对的。

　　第三节　东传汉土

　　一、杂密的传入

　　在唐密创立之前，印度密教的经典、咒语已逐渐辗转传入中国内地，但这些真言密咒并非在佛教体系之中，而只属杂密、杂咒范围，与隋唐译传的密教典籍所说有所区别。因为佛教通常经由西域传入内地，所以此前的真言密咒不但婆罗门教色彩较浓，而且带有强烈的西域文化痕迹。

　　陀罗尼经和真言咒经的汉译，始自三国时代。竺律炎译出有密咒的《摩登伽经》二卷，支谦译出《八吉祥神咒经》一卷、《无量门微密持经》一卷。西晋永嘉(307－313)中，西域僧帛尸梨蜜多罗来华，专门从事陀罗尼法门的传播，据说他本人善持咒术，常诵咒数千言，声音高畅，颜容不改。他译有《大灌顶神咒经》十二卷、《大孔雀王神咒经》一卷、《孔雀王杂神咒经》一卷等。自东晋起，对杂密的介绍逐渐增多。孝武帝(373－396在位)时，西域僧昙无兰译出《陀邻钵咒经》、《请雨咒经》、《止雨咒经》、《咒小儿经》、《咒时气病经》等二十余部。当时活跃于北方地区的佛图澄，“善诵神咒，能役使鬼物”，常“以道术歆动徒众”(《高僧传》卷九《佛图澄传》)。昙无谶早年便“与同学数人读咒”，故而“明解咒术，所向皆验，西域号为大咒师”(《高僧传》卷二《昙无谶传》)。南北朝时期，密典的译传有增无减，当时来华的印度或西域僧侣，一般都兼习密咒、法术，因而掌握着与道士斗法取胜的多种手段。隋代阇那崛多的译经中，密典占有很大比重。那连提黎耶舍和达摩笈多两人对密咒都十分精通，如耶舍“每于宣译之暇，时陈神咒，冥救显助立功多牟”(《续高僧传》卷二)。入唐以后，菩提流志、实叉难陀等译家也各有若干密典翻译，就连玄奘、义净也都曾传译过密法。初唐诸大译家中，没有一人不译介密教典籍的。